Rotor para satélites basado en SatNOGS

Buenos días a todos.

Estoy introduciéndome en el mundo de los satélites y he decidido irme currando por mi cuenta los elementos que voy a ir necesitando. En primer lugar he construido una antena tipo arrow bibanda para trabajar por ahora con un walky FM e ir probando, aunque todavía no sé si rendirá lo que debe o no.

El segundo elemento es un rotor autoconstruido. Me he basado en el proyecto SatNOGS aunque es de construcción libre. He utilizado un par de motores paso a paso 17HD48002H-22B movidos por poleas de goma, un Arduino Uno, una controladora CNC Shield, dos drivers para los motores tipo DRV8825 y le he añadido un sensor LSM303DLHC (un chip con funciones de magnetómetro, entre otras) para intentar posicionar el rotor a cero al iniciar sin tener que averiguar dónde está el N magnético.

El código del firmware para el Arduino lo he tomado de aquí: https://gitlab.com/librespacefoundation/satnogs/satnogs-rotator-firmware/-/blob/master/stepper_motor_controller/stepper_motor_controller.ino

He modificado los parámetros iniciales para adaptarlos a mi sistema (ángulos, pasos, micropasos, pulsos, ...). He habilitado los micropasos a 1/32 en la placa CNC Shield y en el código.

En las pruebas iniciales no tengo en consideración el sensor, lo introduciré al final cuando vea que todo funciona bien. Tampoco contemplo el uso de finales de carrera.

El caso es que tengo problemas con los ángulos de giro ya que le ordeno que mueva, por ejemplo, 45º y mueve menos grados o lo que le sale del ****. He tocado multitud de variables y estoy bastante perdido. Me da la sensación de que el valor de RATIO tiene algo que ver pero en principio veo que lo tengo bien calculado: la relación entre la rueda grande y la pequeña, aunque en otros sitios he leído que puede ser por el número de dientes, teniendo en cuenta el número de dientes de la correa, … No sé, estoy hecho un lío y no consigo que funcione como debe.

Os mando a continuación una imagen de mi rotor a ver si alguien tiene algo parecido y me hace ver la luz, porque no sé qué puede pasar, por si alguien tiene o se ha construido un sistema similar.

El código fuente del firmware lo tengo poco depurado para ponerlo aquí, pero en cuanto lo limpie un poco lo pongo.

Muchas gracias a todos. 73.